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0198441113586, V2.01, 11.2008
IL•1F CANopen DS301 Table of Contents
Fieldbus interface 3
Table of Contents
Important information. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Table of Contents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Writing conventions and symbols. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1 About this manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 CAN-Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 Fieldbus devices networked via CAN bus . . . . . . . . . . . 10
1.4 Operating modes and functions in fieldbus mode . . . . . 10
1.5 Documentation and literature references . . . . . . . . . . . 11
2 Before you begin - safety information. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3 Basics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.1 CANopen technology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.1.1 CANopen description language . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.1.2 Communication layers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.1.3 Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.1.4 CANopen profiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.2 Communication profile. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.2.1 Object dictionary. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.2.2 Communication objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2.3 Communication relationships . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.3 Service data communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.3.1 Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.3.2 SDO data exchange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.3.3 SDO message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.3.4 Reading and writing data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.4 Process data communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.4.1 Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.4.2 PDO data exchange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.5 Synchronization. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.6 Network management services. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.6.1 NMT services for device control . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.6.2 NMT services for connection monitoring . . . . . . . . . 48
4 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51