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4 Fieldbus interface
Table of Contents IL•1F CANopen DS301
0198441113586, V2.01, 11.2008
5 Commissioning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.1 Commissioning the device . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.2 Address and baud rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.3 Commissioning the fieldbus network . . . . . . . . . . . . . . 54
5.3.1 Starting fieldbus mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.3.2 Troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.4 SyCon CANopen configuration software . . . . . . . . . . . 56
5.4.1 Creating a new network . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.4.2 Selecting the CANopen master . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.4.3 Setting the bus parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.4.4 Selecting and inserting nodes . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
6 Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
6.1 Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
6.2 Using SDO commands. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.2.1 Writing parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.2.2 Reading a parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
6.2.3 Synchronous errors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
6.3 Changing operating states with PDO4 . . . . . . . . . . . . . 63
6.3.1 Switching the power stage on and off . . . . . . . . . . . 64
6.3.2 Triggering a "Quick Stop" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
6.3.3 Resetting faults . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
6.4 Examples for the operating modes with PDO4. . . . . . . 67
6.4.1 Operating mode Profile Position:
absolute positioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
6.4.2 Operating mode Profile Position:
relative positioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.4.3 Operating mode Profile Velocity. . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.4.4 Position setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.4.5 Operating mode Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.5 Error signaling via PDO4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.5.1 Synchronous errors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.5.2 Asynchronous errors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
7 Diagnostics and troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
7.1 Fieldbus communication error diagnostics . . . . . . . . . . 75
7.2 Error diagnostics via fieldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
7.2.1 Message objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
7.2.2 Messages on the device status . . . . . . . . . . . . . . . . 76
7.3 CANopen error messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
7.3.1 Error register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
7.3.2 Error code table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
7.3.3 SDO error message ABORT . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78